パーマリンクの設定といわれるものです。これには多種多様なＳＥＯ理論があり、一概にこれがいい！というものがありません。

デフォルト（何も触らない）ままでも結構ですし、変えてもらっても結構です。

※持論ですが、頻繁にカテゴリー名を変える可能性がある場合は、デフォルトのままをお勧めします。

どうしても変えてみたい場合は次の図を参考にし、

/%category%/%postname%/%post_id%/

とカスタムリンクの箇所に書いてみてください。